عناصر مشابهة
Expert Controller for Road Tracking Mobile Robot
| العنوان بلغة أخرى: | مسيطر خبير لروبوت متحرك يتبع خارطة طريق |
|---|---|
| المصدر: | مجلة الكلية الإسلامية الجامعة |
| الناشر: |
الجامعة الإسلامية
|
| المؤلف الرئيسي: | |
| مؤلفين آخرين: | |
| المجلد/العدد: | ع38 |
| محكمة: | نعم |
| الدولة: | العراق |
| التاريخ الميلادي: | 2016 |
| الصفحات: | 143 - 157 |
| DOI: | 10.51837/0827-000-038-010 |
| ISSN: | 1997-6208 |
| رقم MD: | 773623 |
| نوع المحتوى: | بحوث ومقالات |
| اللغة: | English |
| قواعد المعلومات: | IslamicInfo |
| مواضيع: | |
| رابط المحتوى: |
|
| المستخلص: | إن حدود الطريق تعطي معلومات نافعة عن كيفية تحقيق مسار حركـي آمن للمركبات الخبيرة والذكية. العديد من الأبحاث تعاملت مع مسألة هيكل الشوارع وكشف حدودها باستخدام انواع مختلفة من المتحسسات مثل الكاميرات، المتحسسات فوق الصوتية، المتحسسات الرادارية الخ. على الرغم من ان هذه المتحسسات اثبتت مزايا جيدة في عملية كشف خرائط الطرق وبدقة مقبولة، الا أن متحسسات الاشعة تحت الحمراء هي الاشهر لدقتها العالية واستجابتها السريعة وكلفتها الواطئة. لم تتطرق البحوث السابقة الى مسألة ايجاد حدود الطرق عنـدما تكون الطرق غير منتظمة اي تحتوي على مناطق عريضة واخرى ضيقة. في هذا البحث تم تطوير خوارزمية كشف ومتابعة لحدود الطرق بالاعتمـاد على حساسين أشعة تحت الحمراء في شوارع تحتوي على منـاطق ضيقة موزعة على طول الطريق. الخوارزمية تقوم بحساب ابعاد الطريق والمسافات نسبة لسينسورات الـيمين واليسار وبذلك تحافظ على وجود الروبوت في مركز الطريق. تبقى هاتين المسافتين ثابتة بواسطة المسيطر الخبير. ان نوع المسيطر المستخدم هو معالج نوع ARM اعتمد بعد برمجته كمسيطر على ملاحة الروبوت في بيئة العمل. تم السيطرة على السرعة والاتجاه وذلك بالاعتماد على موجة PWM تم توليدها من قبل المسيطر. تم أيضا بناء سواقة محرك كفوءة وفعالة باستخدام أحد ترانزستورات القدرة. تم اختبار النظام في بيئة شارع خشبي تم تصنيعه كنموذج لهذا الغرض. اثبت الروبوت المصمم عمل جيد في بيئة غير منتظمة وتم الحصول على حركة آمنة. The road boundaries provide useful information for performing safe vehicle moving paths in intelligent or expert vehicles. Many previous researches have treated road boundary detection, using different types of sensors such as vision, ultrasonic, RADAR, LIDAR (Light Detection and Ranging), and LRF (Laser Range Finder). In spite of that these sensors show advantages for road boundary extraction including good resolution but IR sensor is the most famous device for measuring small distances since it has a high accuracy, fast response time, low cost and a wide field of view. However, none of the previous works examined the problem of detecting road boundaries when roads could be structured with narrow regions. In this paper, we developed road boundary detection and tracking algorithm using two IR sensing for structured roads with narrow regions distributed along the road. The algorithm extracts road dimensions and distances relative to Left and Right IR sensors keeping the robot vehicle in the center of the road. The measured distances are kept constant by controlling analog inputs of the sensors using an expert controller. ARM processor controller is used to control the navigation of the mobile robot in this environment. The speed and direction of the robot are controlled by Pulse Width Modulation (PWM) signals generated by the ARM controller. Emphasis has been attributed to the design of the motor driver switching module in order to achieve effective and energy saving driving using power transistor drivers. The system is tested using a road prototype made from wood prepared for that purpose. It proved a good working in environments with narrow regions yielding a safe movement for the robot. |
|---|
