عناصر مشابهة
Proposed Modified A* for Three Dimensional Sphere Environment
| العنوان بلغة أخرى: | مقترح نموذج معدل لخوارزمية *A لتخطيط مسار الروبوت في بيئة ثلاثية الأبعاد ذات الشكل الكروي |
|---|---|
| المصدر: | مجلة المنصور |
| الناشر: |
كلية المنصور الجامعة
|
| المؤلف الرئيسي: | |
| مؤلفين آخرين: | |
| المجلد/العدد: | ع32 |
| محكمة: | نعم |
| الدولة: | العراق |
| التاريخ الميلادي: | 2019 |
| الصفحات: | 1 - 13 |
| DOI: | 10.36541/0231-000-032-003 |
| ISSN: | 1819-6489 |
| رقم MD: | 1084187 |
| نوع المحتوى: | بحوث ومقالات |
| اللغة: | English |
| قواعد المعلومات: | EcoLink HumanIndex |
| مواضيع: | |
| رابط المحتوى: |
| المستخلص: | تخطيط مسار الروبوت يعتبر من المشاكل الأساسية في عالم الروبوت، وواحدة من أكثر الخوارزميات المستخدمة في هذا المجال هي خوارزمية *A. هذا البحث يقترح نموذج معدل من خوارزمية *A قادرة على العمل في بيئة ثلاثية الأبعاد ذات شكل كروي حيث تقود الخوارزمية الروبوت للوصول إلى الهدف التصادم مع أي من العوائق الموجودة على الطريق، موفرة حل لمشاكل local minima، مضيفة شريط الحماية بالإضافة إلى تقارب دقيق مع الهدف واستخدامها لدالة تقييم معدلة (*(n)F) لتحسين الأداء. نتائج محاكاة النظام وتطبيقه برمجيا تظهر أن النسخة المقترحة من خوارزمية *A تضمن إيجاد أقرب أفضل حل، بحيث يكون آمن من موقع الإقلاع بنقطة البداية حتى الهدف في بيئة ثابتة ثلاثية الأبعاد ذات شكل كروي وبوقت تنفيذ جيد. Robotic path- planning is a major problem in the robotic world, and one of the most used algorithms in this area is the A* algorithm. This paper presents a modified A* Algorithm that can work in a Three-Dimensional (3D) sphere environment and allows the moving of robot to reach its goal while avoiding obstacles on its path, solve local minima problems, safety rim and accurate convergence. The F(n)* evaluation function has been used in the proposed modified A*. Simulation results showed that the proposed modified A* guarantee to find near optimal, safe path from the start position to goal point in 3D static sphere environment with acceptable execution time. |
|---|
